ある日平蔵は火付盗賊改方を解任されてしまうが、裏では平蔵たちを一休みさせるという意味合いがあった。
この機会に父の墓参りに行こうと木村忠吾を連れて京へと旅だった。
平蔵は駿河の宇津谷峠を超えたところで、若い男女を縄で縛り上げている無頼漢を見つけ、助ける。
善八と名乗る男は、よくよく話を聞いてみると、盗賊で平蔵に惚れ込んで、今までに蓄えた盗賊の秘伝を伝えたいといいだす。
妙な成り行きに、平蔵は困惑しつつも、この善八につきあうが＿＿＿。